O termo Desbravadores foi primeiramente usado no programa dos Jovens MV por dois leigos em Santa Ana, Califórnia, USA, nos primeiros anos da década de 30. No início da década de 40 na América do Norte surgiram várias Associações e uma delas se chamava Trailblazers, que significa locomotivas.
Os Trailblazers tinham um programa similar ao que hoje temos com os Desbravadores. O pastor L. A Skiner, diretor de jovens da União Norte do Pacífico, foi o fundador do Trailblazers e um dos idealizadores do Clube de Desbravadores.
John Hancok ex-Diretor de Jovens da Associação Geral, foi eleito secretário MV da Associação do Sudeste da Califórnia em 1946. Ele assimilou algumas das idéias do programa Trailblazers e decidiu conduzir um programa parecido no sudeste da Califórnia. O novo Clube passou a se chamar Clube de Desbravadores JMV, e ainda em 1946 o pastor Hancok desenhou o emblema dos Desbravadores, o qual ainda está sendo usado em todo o mundo.
No mesmo ano, 1946, teve início o primeiro Clube de Desbravadores, patrocinado pela associação de Riverside Califórnia. Um jovem estudante universitário, chamado Francis Hunt, foi eleito pela igreja de Riverside como diretor, iniciando o Clube com 30 membros. Somente em 24 de agosto de 1950 é que o Departamento de Jovens da Associação Geral aceitou o Clube de Desbravadores como um programa mundial.
A bandeira oficial dos Desbravadores foi projetada pelo pastor Henry Berg, e o hino também foi composto por ele.
No Brasil o Clube de Desbravadores surgiu através de Curso de liderança promovido pelos pastores João Wolf, Jairo Araújo, que iniciou o primeiro Clube do Brasil, Pioneiros de Ribeirão Preto, em 1960.